Mitra liturgiczna powstała na podstawie pozaliturgicznego modelu nakrycia głowy, tak zwanego „camelaucum” albo „phrygium”. Był on często używany w życiu codziennym przez cesarzy i wysokich urzędników głównie na Wschodzie, a papież nosił go w VIII wieku podczas uroczystych ceremonii poza kościołem i podczas jazdy konnej.
Mitra według Duranda z Mende oznacza znajomość Starego i Nowego Testamentu, którą noszący winien promieniować jak Mojżesz zstępujący z góry Synaj. Durand nawiązuje do dwóch rozgałęzień mitry, spadające zaś z tyłu taśmy to oznaka wyczucia, smaku i kultury religijnej. Natomiast tiara to pozaliturgiczne nakrycie głowy papieża ozdobione trzema koronami, nakładane mu podczas koronacji, tj. inauguracji posługi papieskiej. Tiara była wysadzana kamieniami szlachetnymi i perłami, ozdobiona na szczycie małym krzyżem. Tiara pochodzi ze Wschodu, z Frygii, i poprzez Egipt i Konstantynopol przedostała się na Zachód. Papież Sylwester I odmówił przyjęcia korony ofiarowanej mu przez cesarza, wolał przyjąć „frygium” (rodzaj nakrycia głowy) symbolizujące zmartwychwstanie Chrystusa. Papieże zapożyczyli tiarę z Bizancjum, naśladując cesarza. Najstarsze przedstawienie tiary widnieje na monecie Sylwestra II (904 – 911). Papieże nosili tiarę i mitrę. Pierwsze świadectwo o używaniu mitry sięga XI wieku, a więc czasów papieża św. Leona IX (1049 – 1054). Przedtem biskupi nie nosili żadnego liturgicznego głowy. Do czasów papieża Innocentego III (1198 – 1216) nie dostrzegano różnicy między mitrą a tiarą. Dla Innocentego III tiara była symbolem władzy papieskiej, a mitra znakiem funkcji kapłańskiej. Według jego opinii tiara oznacza pełnię władzy, ponieważ papież łączy władzę duchowną i świecką; tiara jest także, według tego papieża, znakiem zmartwychwstania Chrystusa. Trzy korony w tiarze papieskiej oznaczały władzę: uświęcania, nauczania i kierowania. Istniała także interpretacja trzech koron jako symbolu Kościoła walczącego, cierpiącego i uwielbionego.
Tiara weszła do użytku liturgicznego dopiero na początku XVII wieku, za czasów papieża Urbana VIII (1623 – 1644). Była związana w sposób szczególny z uroczystą celebracją koronacji nowego papieża i wyrażała przede wszystkim potrójną władzę papieża, uważanego według formuły używanej podczas nadania tiary za Ojca Książąt i Królów, Władcę świata, a na ziemi Zastępcę Zbawiciela naszego Jezusa Chrystusa. Jedni dostrzegali w trzech koronach tiary wyobrażenie władzy Ojca, mądrości Syna i miłości Ducha Świętego, inni zaś trzy cnoty teologalne: wiarę, nadzieję i miłość.
Papieże Paweł VI (1963 – 1978) był ostatnim Biskupem Rzymu ukoronowanym tiarą. Papież wyrzekł się bowiem tego znaku władzy, aby z większą jasnością pokazywać służbę, do jakiej jest wezwany następca św. Piotra na wzór Pana Jezusa. Na życzenia Pawła VI tiara została sprzedana w 1964 roku, a uzyskane środki przekazano na rzecz ubogich. Przechowywana jest dzisiaj w skarbcu bazyliki Niepokalanego Poczęcia w Waszyngtonie.
Za papieża Jana Pawła I (1978) zmodyfikowano obrzęd koronacji papieża. Od tamtego czasu Biskup Rzymu używa tylko mitry jako typowego i tradycyjnego nakrycia głowy wszystkich biskupów dla podkreślenia wspólnoty i jedności łączącej Następcę Piotra z Kolegium Biskupów. Tiara, która dziś stała się przedmiotem muzealnym, ponieważ ustąpiła miejsca mitrze, bardziej odpowiedniej dla wyrażenia służby biskupiej mówi nam o potrzebie trwania Kościoła w nieustannym oczyszczaniu od pokus ziemskich, aby błyszczeć w świecie jedynie jako znak Ducha Świętego.